已知系統(tǒng)如下圖所示， 1．畫出系統(tǒng)根軌跡（關(guān)鍵點(diǎn)要標(biāo)明）。 2．求使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍，及臨界狀態(tài)下的振蕩頻率。
試建立下圖所示各系統(tǒng)的微分方程并說(shuō)明這些微分方程之間有什么特點(diǎn)，其中電壓ur（t）和位移xr（t）為輸入量；電壓uc（t）和位移xc（t）為輸出量；k，k1和k2為彈簧彈性系數(shù)；f為阻尼系數(shù)。
（a）試證明上面的結(jié)果。 （b）設(shè) 應(yīng)用（a）的結(jié)論求c（0）、c（T）、c（2T）、c（3T）、c（4T）、c（5T）。
