試求圖示各機構在圖示位置時全部瞬心。

繪出下列機構的運動簡圖，并計算其自由度（其中構件9為機架）。

驗算下列機構能否運動，如果能運動，看運動是否具有確定性，并給出具有確定運動的修改辦法。

在圖示的車床變速箱中，移動三聯齒輪a使齒輪3’和4’嚙合。又移動雙聯齒輪b使齒輪5’和6’嚙合。已知各輪的齒數為Z₁=42，Z₂=58，Z’₃=38，Z’₄=42，Z’₅=50，Z’₆=48，電動機的轉速n₁=1445r/min，求帶輪轉速的大小和方向。