繪出下列機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，并計(jì)算其自由度（其中構(gòu)件9為機(jī)架）。

驗(yàn)算下列機(jī)構(gòu)能否運(yùn)動(dòng)，如果能運(yùn)動(dòng)，看運(yùn)動(dòng)是否具有確定性，并給出具有確定運(yùn)動(dòng)的修改辦法。

在圖示的車床變速箱中，移動(dòng)三聯(lián)齒輪a使齒輪3’和4’嚙合。又移動(dòng)雙聯(lián)齒輪b使齒輪5’和6’嚙合。已知各輪的齒數(shù)為Z₁=42，Z₂=58，Z’₃=38，Z’₄=42，Z’₅=50，Z’₆=48，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n₁=1445r/min，求帶輪轉(zhuǎn)速的大小和方向。

試求機(jī)構(gòu)在圖示位置的全部瞬心。