重力為FP、半徑為r的齒輪II與半徑為R=3r的固定內(nèi)齒輪I相嚙合。齒輪II通過勻質(zhì)的曲柄OC帶動而運(yùn)動。曲柄的重力為FQ，角速度為ω，齒輪可視為勻質(zhì)圓盤。試求行星齒輪機(jī)構(gòu)的動能。
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質(zhì)心的概念在動力學(xué)中具有重要的地位，在理論力學(xué)書中出現(xiàn)的頻率很高。請寫出兩個(gè)與質(zhì)心有關(guān)的公式，并解釋公式的含義。
剛體轉(zhuǎn)動時(shí)，若角加速度e是負(fù)值，則剛體作減速運(yùn)動。
剛體做平動時(shí)，各點(diǎn)的軌跡一定是直線或平面曲線；剛體做定軸轉(zhuǎn)動時(shí)，各點(diǎn)的軌跡一定是圓。
?剛體平面運(yùn)動某瞬時(shí)，平面圖形的瞬心一般（）。
?半徑為b的小圓柱在一個(gè)較大的半徑為a的圓柱內(nèi)部純滾動，如外面的圓柱圍繞它的軸（固定軸）以角速度Ω轉(zhuǎn)動，兩圓柱的軸所在的平面以角速度ω繞固定軸轉(zhuǎn)動，設(shè)Ω，ω都是正的，則小圓柱的角速度為（）。
在定軸輪系中，因?yàn)橹鲃虞喓蛷膭虞喗佑|點(diǎn)的速度相等，所以其加速度也相同。
?下列關(guān)于牽連點(diǎn)的論述，正確的是（）。
如圖所示的系統(tǒng)中，剛桿的質(zhì)量可忽略不計(jì)，桿右端的小球質(zhì)量為m，彈簧的勁度系數(shù)為k，阻尼器的阻尼系數(shù)為，距離a，b，l均為已知，則系統(tǒng)做弱阻尼振動的角頻率ω為（）。
?半徑為R、質(zhì)量為M的水平均質(zhì)圓盤可繞通過其中心的鉛垂軸無摩擦地轉(zhuǎn)動。質(zhì)量為m的人按（a為常量）的規(guī)律沿圓盤的邊緣走動，開始時(shí)兩者都是靜止的，則人走動后圓盤的角速度為（）。
?剛體瞬時(shí)平移時(shí)，平面圖形上各點(diǎn)一般（）。