已知某機器在一個穩(wěn)定運動循環(huán)內(nèi)的等效阻力矩M_er如圖所示，等效驅(qū)動力矩M_ed為常數(shù)，ω_m=100rad/s，=0.05，不計機器的等效轉(zhuǎn)動慣量J_e。

已知某機器在一個穩(wěn)定運動循環(huán)內(nèi)的等效阻力矩M_er如圖所示，等效驅(qū)動力矩M_ed為常數(shù)，ω_m=100rad/s，=0.05，不計機器的等效轉(zhuǎn)動慣量J_e。

已知某機器在一個穩(wěn)定運動循環(huán)內(nèi)的等效阻力矩M_er如圖所示，等效驅(qū)動力矩M_ed為常數(shù)，ω_m=100rad/s，=0.05，不計機器的等效轉(zhuǎn)動慣量J_e。

計算下圖所示機構(gòu)的自由度，若有復合鉸鏈、局部自由度、虛約束，請在原圖上標出。