已知單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下：

試求：
1．靜態(tài)位置誤差系數(shù)K_p、靜態(tài)速度誤差系數(shù)K_v和靜態(tài)加速度誤差系數(shù)K_a； 
2．求當(dāng)輸入信號(hào)為r（t）=1（t）+4t+t²時(shí)的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。

設(shè)系統(tǒng)的特征方程式分別為

試用勞斯穩(wěn)定判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

控制系統(tǒng)框圖如圖所示。要求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量M_p=9.5%，且峰值時(shí)間t_p=0.5s。試確定K₁與τ的值，并計(jì)算在此情況下系統(tǒng)上升時(shí)間t_r和調(diào)整時(shí)間t_s（2%）。

已知單位反饋隨動(dòng)系統(tǒng)如圖所示。若K=16，T=0.25s。試求：
（1）典型二階系統(tǒng)的特征參數(shù)ξ和ω_n； 
（2）暫態(tài)特性指標(biāo)M_p和t_s（5℅）；                       
（3）欲使M_p=16℅，當(dāng)T不變時(shí)，K應(yīng)取何值。