均質(zhì)圓柱體A和B的質(zhì)量均為m，半徑為r，1繩纏在繞固定軸O轉(zhuǎn)動的圓柱A上，繩的另1端繞在圓柱B上，如圖a所示。摩擦不計。
求：（1）圓柱體B下落時質(zhì)心的加速度；（2）若在圓柱體A上作用1逆時針轉(zhuǎn)向，矩為M的力偶，問在什么條件下圓柱體B的質(zhì)心加速度將向上。
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質(zhì)心的概念在動力學中具有重要的地位，在理論力學書中出現(xiàn)的頻率很高。請寫出兩個與質(zhì)心有關的公式，并解釋公式的含義。
剛體做平動時，各點的軌跡一定是直線或平面曲線；剛體做定軸轉(zhuǎn)動時，各點的軌跡一定是圓。
?采用點的合成運動進行動點的加速度分析時，一般需要（）。
?在以下約束方程中屬于非定常約束的有（）。
在圖示機構中，已知O1A=O2B=r=0.4m，O1O2=AB，O1A桿的角速度ω=4rad/s，角加速度α=2rad/s2，求三角板C點的加速度，并畫出其方向。
圓心為A、B，半徑均為R=5的兩個大圓環(huán)處在同一平面上。B環(huán)固定，A環(huán)沿著AB連線向B環(huán)運動。另有一小環(huán)M同時套在兩個大圓環(huán)上。當A環(huán)運動到α=30°時，A點的速度vA=5，加速度aA=0。則此時小環(huán)M的絕對加速度大小為（）。
?下列關于牽連點的論述，正確的是（）。
?剛體平面運動某瞬時，平面圖形的瞬心一般（）。
某瞬時剛體繞通過坐標原點的某軸轉(zhuǎn)動，剛體上一點M1（1，0，1）的速度大小為v1=4，它與x軸所成的角α1=45°；另一點M2（3，4，0）的速度與x軸成α2角，且cosα2=-0.8。則此刻剛體上M2點的速度的大小為（）。
定軸轉(zhuǎn)動剛體上，某瞬時同一條半徑上各點的切向加速度和法向加速度（）。