反饋控制系統(tǒng)如圖所示，被控對象及測量環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)不可改變，G_c（s）為控制器傳遞函數(shù)，R（s）為控制輸入，C（s）為輸出，N₁（s）、N₂（s）分別為加在被控對象輸入、輸出上的干擾，N₃（s）為測量干擾。要求系統(tǒng)分別在響應(yīng)：
（1）r（t）=t*1（t），n₁（t）=n₂（t）=n₃（t）=0
（2）r（t）=1（t），n₁（t）=1（t），n₂（t）=n₃（t）=0
（3）r（t）=1（t），n₂（t）=1（t），n₁（t）=n₃（t）=0
（4）r（t）=1（t），n₃（t）=1（t），n₁（t）=n₂（t）=0
時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差為零。試求以上4鐘情況各對控制器傳遞函數(shù)G_c（s）有何要求？

對于圖所示系統(tǒng)，假設(shè)運(yùn)算放大器是理想的運(yùn)算放大器，被控對象是不可改變的。
（1）畫出系統(tǒng)方塊圖，寫出傳遞函數(shù)；
（2）求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)。分析系統(tǒng)是否處于欠阻尼狀態(tài)，如果不是，如何改善系統(tǒng)才能既不提高系統(tǒng)的階次又能使系統(tǒng)處于欠阻尼狀態(tài)。