如圖a所示，OA和O1B兩桿分別繞O和O1軸轉(zhuǎn)動(dòng)，用十字形滑塊D將兩桿連接。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，兩桿保持相交成直角。已知：OO1=a；ϕ=kt，其中k為常數(shù)。求滑塊D的速度和相對(duì)于OA的速度。
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定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上，某瞬時(shí)同一條半徑上各點(diǎn)的切向加速度和法向加速度（）。
質(zhì)心的概念在動(dòng)力學(xué)中具有重要的地位，在理論力學(xué)書中出現(xiàn)的頻率很高。請(qǐng)寫出兩個(gè)與質(zhì)心有關(guān)的公式，并解釋公式的含義。
?剛體平面運(yùn)動(dòng)某瞬時(shí)，平面圖形的瞬心一般（）。
?兩個(gè)質(zhì)量均為的質(zhì)點(diǎn)A和B連在一個(gè)勁度系數(shù)為k的彈簧的兩端。開(kāi)始兩質(zhì)點(diǎn)靜放在光滑的水平面上，彈簧處于原長(zhǎng)，然后沿AB方向給B以恒力ka。令ω2=2k/m，并且假設(shè)開(kāi)始時(shí)A在x坐標(biāo)系的原點(diǎn)，B在y坐標(biāo)系的原點(diǎn)，兩坐標(biāo)系均以從A到B的有向線段方向?yàn)檎较?，則兩質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程分別為（）。
?下列關(guān)于牽連點(diǎn)的論述，正確的是（）。
剛體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，若角加速度e是負(fù)值，則剛體作減速運(yùn)動(dòng)。
摩擦力的方向總是和物體運(yùn)動(dòng)的方向相反。
?兩個(gè)質(zhì)量均為m的粒子，以恒定速率u做如圖所示的運(yùn)動(dòng)，則在碰前此二粒子系統(tǒng)的質(zhì)心速度為（）。
?一圓盤作平面運(yùn)動(dòng)，如圖所示的速度分布情況中，可能出現(xiàn)的是（）。
某瞬時(shí)剛體繞通過(guò)坐標(biāo)原點(diǎn)的某軸轉(zhuǎn)動(dòng)，剛體上一點(diǎn)M1（1，0，1）的速度大小為v1=4，它與x軸所成的角α1=45°；另一點(diǎn)M2（3，4，0）的速度與x軸成α2角，且cosα2=-0.8。則此刻剛體上M2點(diǎn)的速度的大小為（）。