問答題
如圖所示為一個擺桿系統(tǒng)，兩擺桿長度均為L，擺桿的質(zhì)量忽略不計，擺桿末端兩個質(zhì)量塊（質(zhì)量均為M）視為質(zhì)點，兩擺桿中點處連接一條彈簧，θ1與θ2分別為兩擺桿與豎直方向的夾角。當θ1=θ2時，彈簧沒有伸長和壓縮。水平向右的外力f（t）作用在左桿中點處，假設(shè)擺桿與支點之間沒有摩擦與阻尼，而且位移足夠小，滿足近似式sinθ=θ，cosθ=1。
（1）寫出系統(tǒng)的運動微分方程；
（2）寫出系統(tǒng)的狀態(tài)方程。
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，判斷該系統(tǒng)在坐標原點處的穩(wěn)定性，并證明你的判斷。
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